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最强特种兵之战狼-第687部分
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要冷风先生，多费心了。”
“没问题，请您放心。我的这点功夫，都是咱华夏的，我巴不得将它们发扬光大。”冷风笑道。
“好，好！”
叶修文应道，而也正在这时，服务人员，已经开始上菜了。
等菜都上齐了，贺厅长举杯，说非要叶修文也带上他们特警队一个。不能他请客，好事都让叶修文一个人给捞了去。
叶修文笑道“这是一定的，反正一只羊也是赶，一群羊也是放嘛！”
“你小子啊！”
贺厅长点道，然后四个人喝酒，叶修文、罗汉，还有冷风，这都是习武之人，很聊得来，而贺厅长呢？他比较喜欢习武之人，时不时的也能插上一嘴。
宴席众人吃的很开心，等吃罢一结账，贺厅长的眼泪快下来了，一个月工资没有了。
当然了，叶修文不可能都让贺厅长一个人花这个钱，他与罗汉去阿勒泰的时候，还有差旅费，被他拿出来给贺厅长平账了。
贺厅长一竖大拇哥，说叶修文够意思，没让他老贺，这个月喝西北风。
“那不能，怎么能让我们大厅长去喝西北风呢？不过，你得派人去送我们，我们要坐飞机回战狼。”叶修文道。
贺厅长说没有问题，但是却觉得叶修文走的太急了。
叶修文说这没有办法，骷髅军团这件事，倘若不结束，大家都过不消停。他们这次，又取走了魔龙的dna也不知道要做什么。
于是，贺厅长也就不留叶修文与罗汉了，将两个人，一直送到飞机场。
航空公司十分配合，在头等舱空出两个位置，供叶修文与罗汉休息。
但此时，叶修文哪里睡的着啊？刚一上飞机，便查看冷风给他的资料。
但见冷风的资料，还是很详细的，全面的介绍了这个骷髅军团的秘密研究基地。
基地位于中东的‘大马’。而‘大马’位于‘西色列’以东的戈壁里。
那里寸草不生，行人罕至，所以的确适合隐藏。更何况，大马地区，还处于战乱之中，根本没有人会顾及骷髅军团在那里的秘密基地。
“真没有想到啊，他们竟然在这里。”叶修文点了一下头，然后将资料又放回到皮箱里。
此时罗汉醒了，问道“查到什么了？”
“查道是没查到，但是地点有了。我们现在需要确认一下，等下了飞机，我就给雏鹰打电话，让她立刻查这一地区的动态，我相信，我们一定能找到什么。”
叶修文微微一乐，罗汉也点了一下头，然后两个人继续睡觉，养足了精神，准备应对，接下来的挑战！
。
第一千一百七十五章 战狼会议！（）
战狼小会议室！
叶修文、罗汉，雏鹰，‘夏娜多瓦’，与石敢当，分主次坐下，准备开会。
按理来说，这种高级别会议，雏鹰与‘夏娜多瓦’，是没有权利参加的。
但这一次，是一个例外，石敢当开了一个扩大会议，将两个人，也请了过来。
此时，石敢当拿着叶修文的报告，看了看道“真没有想到，你这一走，就是半个月，而且发生了这么多事。”
“恩，但还是有一些收获的，至少我们找到了骷髅军团的一个基地。
而且，这个基地看上去不小啊，没准是他们总部，也说不一定。”
叶修文笑道，而此时，石敢当点了一下头，问向雏鹰道“你对这个基地侦查了吗？”
“恩，当副队将位置发给我之后，我便用侦查卫星，对目标进行了锁定。
但是就目前来看，还并没有发现任何可疑的情况。但这是一个基地，可以确认了。在两个小时内，有三辆车子进出那里，这里应该还在被使用。”
雏鹰做着短暂的报告道。
“恩，只要他们还在使用就好！”石敢当应道，然后又冲着‘夏娜多瓦’道“小狼带回了那些机器人，你研究了吗？那到底是一些什么东西？”
“我做了一下系统研究，发现这是一款仿制科幻电视钢铁侠的形状制造的新一代机器人，”
“它的性能如何？”叶修文打断了‘夏娜多瓦’的话道。
“性能方面，只能说是一般吧。虽然它很先进。”‘夏娜多瓦’道。
“怎么说？”叶修文追问道。
而此时，‘夏娜多瓦’则拿出一个人体模型道“大家看，我手中的是一个人体结构模型。
具体每一部分的功能，我就不细说了。
我只是举一个例子。例如人类在进行抓取的时候，是不需要通过大脑思考的，它是一种自然的反应加上肌肉记忆，而这种反应和肌肉记忆实际上在我们的婴儿时期，通过大量的抓取练习，已经深深地印刻在了我们运动神经之中。
而如今，人类回过头来研究这个问题，实际上是想从中找到合适的方法，以控制机械手进行仿人的抓取动作，下面给大家看看目前行业内比较有名的机械手”
说着，‘夏娜多瓦’，拿出了多张机械手臂的图片给众人看。
这些图片，有全驱的机械手臂，也有欠驱动的机械手臂。
当叶修文等人，对机械手臂有一些初步的了解之后，‘夏娜多瓦’，这才继续说道“对于机械手臂，我想大家，已经有一定了解了。
那么接下来，我们就来说明一下，关于人手抓物体的原理是什么。
从生物角度去阐释，wiki是如下定义人手的手是人或其他灵长类动物臂前端的一部分，由五只手指以及手掌组成，主要是用来抓和握住东西，两个手相互对称，互为镜像。
人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（lk）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤（sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（jot）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（pliant structure）。
而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（phanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（end…effector）工作空间（work space）范围最广的手指，具体来说，其tacarpals jot是一个球角（ball jot）。
以上是，我所说的是，人手的“硬件”构成，咱们再来谈谈具体的控制。
实际上，正常人对自己手的控制都是看到了物体，司空见惯地就伸手去抓，其实当我们用当前的机器人学去剖析这一过程，实际上又是这样子的当我们想去伸手抓某个物体（ai做出决断），我们会大致看一下这个物体的位置（通过vision进行定位），而当我们去抓的时候，我们主要基于的是对我们指尖（end…effector）位置的路径规划（trajectory pnng），通过自己的手臂带动手掌去接近物体（anipution progress）。
在这一接近的过程中，我们的视觉一直再给我们做反馈（feedback），而当物体处于手掌的操作空间的时候，大脑会控制我们具体的手指进行抓握，而怎么去抓，则是基于我们大量的生活经验，去自动生成最优的适合物体轮廓的抓取方案（ache learng ncept）。
而在具体手指的操作之中，我们还是基于手指指尖的轨迹规划去控制各个手指关节的运动（under…actuated or fully actuated ？）。最终，皮肤上的触觉神经（tactile sensor）会给我们一个反馈，告诉我们是否抓取到了东西，凭借肌腱传递的接触力接触物体产生的静摩擦力，去对物体进行操作，而触觉神经会一直给我们物体形状、硬度甚至温度的反馈，借助大量的实际抓取经验，自动生成最优化，最稳定，最省力的抓取方案。
而上述这一大段控制的基本叙述，正常人类都能在1…2s内完成到最佳（比如说现在你去拿桌子上的手机，根本不需要思考去做规划，完全是直接伸手就拿）
所以，如果从当前水平的机器人的视角，来审视人类这样一个“躯体和系统”，简直高级的可怕。
最后，我们再来谈谈人手的具体功能。毫无疑问，具体的对物体的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手势（gesture）这样的功能。
而对于前者的功能，对其性能的描述无外乎以下两点灵巧（dextero）而又鲁棒（robtness）。
好的，现在回到这个问题的后半个机械手是怎么设计出来的。
设计机械手整体的思路还要回归于问题的前半个人手抓物体的原理是什么？具体而言，要根据人手抓物体的原理去设计能实现相应功能的硬件——即机械手。
说到这里，我想大家已经很清楚了。即便一个机械手，模仿人类的一个抓取动作，都这么复杂，那就由此可见，我们所面临的机器人，将有多么先进。
大家再看，我手中的机械手臂，便是副队，带回来的，”
‘夏娜多瓦’说罢，拿出了一个机械手臂，而且竟然还能动，与在座的各位招手！
。
第1176章 高科技战争！（）
“恩，这个原理，我们懂了，那你刚才说的性能一般，又是怎么回事？”叶修文问道。
“是这样的，”
‘夏娜多瓦’，又拿起那机械手臂道：“越是先进的东西，它制造起来，越是复杂，需要在机械臂里加装的东西也就越多。
这其中，就包括它的躯干部分，以及武器系统。
它是需要武器系统，进行攻击，以及燃料系统，对整个机器进行运转，其中也包括它的飞行能力。
但是，将这么多东西，装在一个只有两米高的人形机器人体内，就必须要考虑它的重量问题。
所以，制造这个机器人的人，采用的都是航空材料。就是类似飞机整流罩的铝镁合金，之类的。
这种金属，不堪一击�
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