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最强特种兵之战狼-第870部分
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人手实际上是一个极其灵巧而又复杂的人体器官。其躯干（link）主要由指骨组成，包裹着躯干的就是分布着大量灵敏触觉神经的皮肤（sensor），当人手需要具体运动的时候，肌腱（tendon）就充当着传递动力的媒介，而在各个关节（joint）中大量分布的肌肉皮肤等，则很好扮演了顺从机构（pliant structure）。
而在人的五个手指之中，当属大拇指最为特殊，首先它仅有两个指节（phalanges）组成，而且是所有手指中最灵活，指尖（end…effector）工作空间（work space）范围最广的手指，具体来说，其metacarpals joint是一个球角（ball joint）。
以上是，我所说的是，人手的“硬件”构成，咱们再来谈谈具体的控制。
实际上，正常人对自己手的控制都是看到了物体，司空见惯地就伸手去抓，其实当我们用当前的机器人学去剖析这一过程，实际上又是这样子的：当我们想去伸手抓某个物体（ai做出决断），我们会大致看一下这个物体的位置（通过vision进行定位），而当我们去抓的时候，我们主要基于的是对我们指尖（end…effector）位置的路径规划（trajectory planning），通过自己的手臂带动手掌去接近物体（manipulation progress）。
在这一接近的过程中，我们的视觉一直再给我们做反馈（feedback），而当物体处于手掌的操作空间的时候，大脑会控制我们具体的手指进行抓握，而怎么去抓，则是基于我们大量的生活经验，去自动生成最优的适合物体轮廓的抓取方案（machine learning concept）。
而在具体手指的操作之中，我们还是基于手指指尖的轨迹规划去控制各个手指关节的运动（under…actuated or fully actuated ？）。最终，皮肤上的触觉神经（tactile sensor）会给我们一个反馈，告诉我们是否抓取到了东西，凭借肌腱传递的接触力接触物体产生的静摩擦力，去对物体进行操作，而触觉神经会一直给我们物体形状、硬度甚至温度的反馈，借助大量的实际抓取经验，自动生成最优化，最稳定，最省力的抓取方案。
而上述这一大段控制的基本叙述，正常人类都能在1…2s内完成到最佳（比如说现在你去拿桌子上的手机，根本不需要思考去做规划，完全是直接伸手就拿）。
所以，如果从当前水平的机器人的视角，来审视人类这样一个“躯体和系统”，简直高级的可怕。
最后，我们再来谈谈人手的具体功能。毫无疑问，具体的对物体的抓取，操作是人手的主要功能，所以自然而然也能想到手势（gesture）这样的功能。
而对于前者的功能，对其性能的描述无外乎以下两点：灵巧（dexterous）而又鲁棒（robustness）。
好的，现在回到这个问题的后半个：机械手是怎么设计出来的。
设计机械手整体的思路还要回归于问题的前半个：人手抓物体的原理是什么？具体而言，要根据人手抓物体的原理去设计能实现相应功能的硬件——即机械手。
说到这里，我想大家已经很清楚了。即便一个机械手，模仿人类的一个抓取动作，都这么复杂，那就由此可见，我们所面临的机器人，将有多么先进。
大家再看，我手中的机械手臂，便是副队，带回来的，。。。。。。。”
‘夏娜多瓦’说罢，拿出了一个机械手臂，而且竟然还能动，与在座的各位招手！。。。。。。
本章完
第1182章 白天使与血天使！（）
次日，上午十点左右，苏晓雅将技术人员，带到了一个大华生物制药有限公司的仓库内。而叶修文与夏娜多瓦，则带着夏娜多瓦的主机，早早的等在这里。
这个大型的机器人，站立起来要有三米多，拥有独立的驾驶舱，夏娜多瓦可以安全的躲在里面，对机器进行控制。
大华科技有限公司的工程师看了这大家伙，笑的合不拢嘴。
“我警告你哟，这个机器人，我是拥有完全产权的，你可不能打它的主意。”夏娜多瓦警告道。
“那是自然，那是自然，我是做智能系统的，我对这个不太懂。”工程师连忙撇清道，但夏娜多瓦一点都不信，全程跟踪，不让那位工程师，碰自己的主要部件。
而此时，苏晓雅与叶修文则走在一旁闲聊。
“真没有想到，你们战狼，竟然有这么一个大家伙？”苏晓雅奇怪的道。
“恩，现在科技在发展，我们也要与时俱进。敌人强大了，我们就要比我们敌人，更加强大。”叶修文很得意的道。
因为夏娜多瓦，正是他招入战狼的，而此时看来，当初的决定，非常的正确。
夏娜多瓦的技术趋于成熟，这就令战狼内的专家，少走了很多弯路。
否则遇到新的敌人，战狼也不会一下子，便有底气去制造什么机器人。
“对了，你是怎么说服你嫂子，不让她跟来的？”叶修文徒然很奇怪的道。
“哼，你猜？”苏晓雅此时，竟然卖了一个关子。
“猜不到！”叶修文笑道。
“我介绍一个私人医生给她，让她去做产前护理。”苏晓雅有些得意的道。
“这么早，就护理？”叶修文诧异的道。
见此，苏晓雅却咂嘴，气道：“你的心，怎么就那么大呢？嫂子第一次怀孕，当然紧张了。”
“也是，等我忙完手上的案子，真是应该好好陪陪她了。”叶修文点了点头道，但要说手中的案子彻底的完结，恐怕还要等。
骷髅军团的事情，一直没有查清楚。这背后的组织者到底是谁，也没有一个头绪。
而当年无名岛案，还是一个很大的谜团。这些都需要他来搞清楚。
而且，还有一个周文斌，与一个神秘的‘零’组织。
此时，叶修文想想头都要大了，也不知道自己什么时候，能将这些案子，都搞清楚了。
“你不要乱动嘛？”
徒然夏娜多瓦冲着那个工程师吼道。叶修文一听，连忙与苏晓雅走了过去。
“怎么了？”叶修文道。
“他乱动！”夏娜多瓦理直气壮的动。
“小姐，不是我乱动，我要测试一下性能。要让智能系统，操控一下你的机器人。否则不进行测试，安装了智能系统，也是没有作用的。”工程师解释道。
“副队？我觉得安装只能系统，就是一个错误。万一智能系统控制了武器，反而攻击我们怎么办？”夏娜多瓦质问道。
“不会，完全不会有这种事情发生。我们的智能系统，拥有终端，一旦发现异常，我们会关闭系统。
另外我们对智能系统，编写了原始指令。
第一：永远不能伤害人类。第二：永远不能背叛人类。第三：倘若在最高工程师授权的情况下，不违反人类社会法律的情况下，可以使用，不限于伤害人类的法则，。。。。。。。”工程师详细的讲解道。
“恩，这个系统，我用过几次，感觉没有什么问题。让我来测试，你们都躲的远一点。”
叶修文道，爬上了驾驶舱。
而夏娜多瓦，还是有点不放心，竟然也坐了上去。
这样舱门就无法关闭了。只能敞开舱门测试。
“苏小姐？工程师先生，请你们离远一点。”
叶修文示意道，因为这是测试，究竟发生什么事情，没有人知道。
不过子弹，导弹舱内的弹药，都被取下了，仅是留下了电锯，以及可以空转的加特林等武器。
当然了，手动操控，就不用测试了，这一点，夏娜多瓦十分的纯熟，他们要测试的是智能系统。
叶修文在显示器上面点了一下，显示器被点亮，白天使便出现了，还与叶修文打招呼道：“嗨，先生？我们真有缘，我们又见面了。”
“是啊，我们真的有缘，那我现在问你一下，我们要伤害人类，你会怎么做？”叶修文直接问道。
“抱歉哟，智能系统，是不能伤害人类的哟。”白天使很可爱的道。
“有一些人类是犯罪份子，我们必须消灭他们。”叶修文又道。
“请转入战斗模式！”白天使，徒然冷冰冰的道，就宛若一个可爱的小萌妹，徒然就硬气了起来一样。
“转入战斗模式。”叶修文道，显示器的画面，开始逐渐被血色取代，血天使出现了，微微一欠身道：“战斗模式已经启动。”
“现在有犯罪分子，正在对人类的生命安全构成威胁。我们要消灭他们。
对不起先生，倘若有攻击人类的指令，第一：必须经过SS级工程师，三个人以上授权。
第二：我必须要确认你的身份，是否有执法权，以及是否已经被剥夺了执法权。
第三：我必须确认，对方是否存在攻击行为。手中是否存在致命武器。
第四：在对方缴械投枪的情况下，系统将禁制攻击。
第五：系统攻击，会优先选择非致命方式，。。。。。。。”
“副队，这太麻烦了吧？”夏娜多瓦听都听烦了。
“我道是觉得不错，至少在血天使控制武器的时候，不会乱伤人。”叶修文笑道，然后又冲着血天使道：“倘若现在，要有黑客攻击你，强行命令你攻击人类，你有什么应对之策没有？”
“我有五层防护系统！
第一：不接受除本部以外的任何连线请求。即便被强行接入，也会将连接断掉，杜绝木马病毒来源。
第二：一旦遭受到黑客攻击，系统会自动生成高防型代码，延缓对方的攻击，并且借此，分析研究对方的恶意代码，进行反击。
第三：自我保护，一旦系统被侵入，系统会自动重启，瘫痪所有的武器系统。
第四：终端系统会远程协助，对攻击者，进行反骚扰
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